![[项目]小白无障碍制作InMoov机械手](/0.jpg)
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[项目]
小白无障碍制作InMoov机械手
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这个机械手很久之前就在做了，但是没有做完，直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助，准备把这次制作过程，写成详细教程，让小白无障碍制作 ！机械部分（可以说完成了机械部分，基本上完成了制作的大部分工作）
先从手指开始，手指5根，分别打印出来，经过打磨、钻孔，安装螺丝。器材：
螺丝 20、25、30
PLA 白色
风筝线或鱼线
舵机
……（持续更新）
3D打印模型文件分别为：
Auriculaire（小指）、ringfinger（无名指）、Index（食指）、Majeure（中指）、thumb(大拇指)
打印出手指部件
用锉刀修饰模型
钻孔后用AB胶粘接
穿线
注意线头打结！
再将指头盖用胶与指粘接
其余手指安装与之类似，注意每根手指两根线，分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。
五根手指打齐并正确穿线。
打印文件：WristsmallV3.stl
打印文件：WristlargeV4.stl
将大拇指两根线穿过手掌，注意我们使用了，上下两孔洞。
（持续更新中）6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间 。
rotawrist3V2
rotawrist2.stl
rotawrist1V3.stl
组合后形态，构成手腕部分
robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后，去除支撑如下图所示。
去除支撑后的模型
robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑
组合后形态
RobServoBedV5，打印上图所示舵机床，将5个舵机按上图所示方式安装上。
servo-pulleyX5.stl,打印好以后，将舵机圆形多盘安装到此模型中，如上图所示
今天是高考，不过今年我不用监考，所以在家休息，烧锅接送孩子之余，继续我们的机械手安装。
小指无名指中轴安装，适当打磨后将中轴从孔中插入，注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕，且分布与中轴两侧。
拇指中轴安装，适当打磨后，将其正确安装，方法如上。
安装注意确保中轴尾部进入孔内，如上图所示，否则会影响腕部中轴的安装。
用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV
打印腕部齿轮
将齿轮与腕部固定
再将rotawrist3V2与其连接如上图。
内部齿轮组安装如图所示
腕部中轴安装，还是要注意线分布在中轴两侧。
中轴另一端用扣子扣住。
手掌与腕部安装完毕
手臂前后片用AB胶水，粘接，为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。
6月8号
物理电路连接图如下所示（使用5根弯曲传感器）
代码编写：原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度，将其映射为舵机的旋转角度。
// Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
// by Michal Rinott
#include
Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo; // create servo object to control a servo
int thumbpin = 0; // analog pin for thumb connect the flex sensor
int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
int val1,val2,val3,val4,val5; // variable to read the value from the analog pin
void setup()
{
thumbservo.attach(5); // attaches the servo on pin 5 for the thumb
indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger
}
void loop()
{
val1 = analogRead(thumbpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val1= map(val1, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
thumbservo.write(val1); // sets the servo position according to the scaled value
val2 = analogRead(indexpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val2= map(val2, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
indexservo.write(val2); // sets the servo position according to the scaled value
val3 = analogRead(middlepin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val3= map(val3, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
middleservo.write(val3); // sets the servo position according to the scaled value
val4 = analogRead(ringpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val4= map(val4, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
ringservo.write(val4); // sets the servo position according to the scaled value
val5 = analogRead(littlepin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val5= map(val5, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
littleservo.write(val5); // sets the servo position according to the scaled value
delay(10); // waits for the servo to get there
}复制代码以上代码是联机版本。拓展应用：
无线连接版本
机械手, 制作
打印文件手指.rar
2016-6-2 20:46 上传
点击文件名下载附件
412.53 KB, 下载次数: 18355
5根手指
InMoov_hand.rar
2016-6-10 14:19 上传
点击文件名下载附件
813 Bytes, 下载次数: 17555
代码
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hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-3 10:36:36
Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
整个的到是有这个想法，就是有些器材没有，后面打印件，我的OLP不一定能打下。如果按原版打印。
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hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-3 09:22:33
Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
机械手已经做好，只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。
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DFSkangKjBr
中级技师
发表于 2020-3-4 09:04:56
大佬，你好，可以给发一下全部的3D打印模型吗，邮箱1060111047@qq.com 万分感谢。 再就是详细的教程资料、电路安装教程和无线控制教程也给发一份吧。
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5#
Ash
管理员
发表于 2016-6-2 21:53:19
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
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6#
dsweiliang
初级技神
发表于 2016-6-3 09:00:19
前排占座
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7#
吹口琴的钢铁侠
初级技匠
发表于 2016-6-3 15:38:13
手指的弯曲程度能控制吗
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8#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-3 20:53:55
吹口琴的钢铁侠 发表于 2016-6-3 15:38
手指的弯曲程度能控制吗
应该是可以的
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9#
大连林海
初级技神
发表于 2016-6-4 22:21:02
好牛逼的楼主
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10#
svw
初级技匠
发表于 2016-6-6 18:28:11
hnyzcj 发表于 2016-6-3 09:22
机械手已经做好，只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。
支持支持！
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11#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-6 18:44:38
svw 发表于 2016-6-6 18:28
支持支持！
有的有的
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12#
swanglei
中级技神
发表于 2016-6-6 18:48:19
有一段视频就更好了。。。
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13#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-6 18:49:50
swanglei 发表于 2016-6-6 18:48
有一段视频就更好了。。。
后面等LEE的这只手作好，会有视频的大师
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14#
源代码
中级技匠
发表于 2016-6-6 21:32:55
我去年也打印好模型了，一直没有修模，期待你做出来我们参考
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15#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-6 21:36:36
源代码 发表于 2016-6-6 21:32
我去年也打印好模型了，一直没有修模，期待你做出来我们参考
弄起来玩
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16#
visionsl
初级技匠
发表于 2016-6-7 11:49:46
占座围观
大工程啊
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17#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-7 13:31:39
visionsl 发表于 2016-6-7 11:49
占座围观
大工程啊
哈哈，让大家见笑了，又再耍猴
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18#
maker_王
初级技匠
发表于 2016-6-7 16:53:25
围观，围观lz比我的精致多了，期待楼主的视频
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19#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-7 20:07:27
maker_王 发表于 2016-6-7 16:53
围观，围观lz比我的精致多了，期待楼主的视频
没有你精致
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20#
gray6666
初级技神
发表于 2016-6-9 15:54:09
大赞，
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21#
a110566
学徒
发表于 2016-6-10 16:19:34
太牛了
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22#
hnyzcj
版主
楼主|
发表于 2016-6-10 16:31:16
a110566 发表于 2016-6-10 16:19
太牛了
拥有一台DF OLP你也可以轻松做到。
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